Jádro hradu vzniklo patrně na počátku 13. století ve formě strážní, obytně obranné věže.
O prvních majitelích hradu neexistují žádné písemné zmínky. Podle nejnovějšího předpokladu historiků byl hrad založen pravděpodobně německými hrabaty z Bogenu a později užíván rodem Wittelsbachů, protože území Sušicka patřilo od roku 1124 do roku 1273 Německu.
Koncem 13. století se toto území pravděpodobně stalo opět součástí českého státu. Usuzuje se , že v této době hrad, stále ještě v podobě pouze obytně-obranné věže, obývali páni z Velhartic.
V roce 1954 byl hrad předán do rukou státu a roku 1978 vyhlášen Národní kulturní památkou.
Oficiální stránky hradu jsou www.rabi.cz